Week 1 Month: May 2022
หลังจากที่ลองหาข้อมูลเกี่ยวกับ Library ของ UR Robot ไปบ้างแล้ว แต่ยังหาที่สามารถส่งข้อมูลจาก UR Robot ออกมาไม่ได้เลย (รวมถึงขี้เกียจหาวิธีการแปลงข้อมูลจาก Byte ด้วย)
ไปเจอกับ Library ของ C++ กับ python ชื่อว่า Real-Time Data Exchange: RTDE
ได้ลองใช้งานเบื้องต้นมาก็ใช้งานง่ายดีเลยเอามาแชร์ให้ดูกัน
โดยที่ แบ่ง library ออกเป็น 3 ส่วน Control interface, Receive Interface, IO Interface
RTDE Diagram
วิธีการเรียกใช้ library ใน python
วิธีการ Connect ผ่าน TCP/IP โดยการใช้ IP Address ของ UR Controller
หลังจากที่ Import library เข้ามาแล้ว ก็เรียกใช้ ฟังก์ชัน เพื่อเข้าไป connect กับ Controller ผ่าน TCP/IP
หลังจากที่ Connect ไปยัง Controller แล้ว ก็ทดสอบใช้งาน ฟังก์ชันการเคลื่อนที่ง่ายๆกัน
q_home = [math.radians(-88),math.radians(-98), math.radians(-146.50), math.radians(-113), math.radians(-89),math.radians(45)]
spd = 0.9
acc = 0.5
rtde_c.moveJ(q, spd, acc,True)
moveJ คือฟังก์ชัน สั่งการเคลื่อนที่โดยการกำหนดค่า Joint เป็นองศาตามที่กำหนด โดยการใส่ค่า เป็น array เรียงตาม Joint [q1,q2,q3,q4,q5,q6]
พอทดสอบ run python file หุ่นยนต์ก็จะเคลื่อนที่ไปตามองศาที่กำหนดในแต่ละ Joint
โฆษณา
- ดาวน์โหลดแอปพลิเคชัน
- © 2024 Blockdit
