Week 2 Month: May 2022
หลังจาก ครั้งก่อน ได้แชร์เกี่ยวกับ Library ของ UR Robot ไปครั้งนี้จะมาแชร์ว่า ฟังก์ชันอะไรบ้างที่ผมได้ใช้ไปกับการทำ Class Project กันครับ
ขอแชร์คลิปที่ถ่ายกันตอนทำ Class Project 🤣🤣🤣🤣🤣
ก่อนอื่นเลยขออธิบาย parameter ต่างๆที่นำมาใช้งานกับฟังก์ชันของ RTDE กัน
ค่า q คือ ค่าองศาของแต่ละ Joint โดยที่ในบทความนี้จะใช้งานตาม Joint ของ UR Robot นั้นก็คือ 6 joint [q1,q2,q3,q4,q5,q6]
ค่า p คือ ค่า pose ซึ่งประกอบไปด้วย Position ในแกน X,Y,Z และ ค่า Rotation ในแกน X,Y,Z [X,Y,Z,rotX,rotY,rotZ]'
Move command function
rtde_c.moveJ(q, spd, acc,True)
rtde_c.moveL(p, spd, acc,True)
rtde_c.moveL_FK(q, spd, acc,True)
rtde_c.moveJ_IK(p,spd,acc,True)
โดยที่ฟังก์ชันแรกจะเป็นฟังก์ชันสั่งการเคลื่อนที่ของ Robot
โดยที่ ฟังก์ชัน MoveJ จะเป็นการสั่งการโดยการใช้ ค่า q ในการสั่งงาน โดยการกำหนด Joint Position ว่าต้องการให้เคลื่อนที่ไปตำแหน่งตามค่า Joint ที่กำหนดโดยที่รูปแบบการเคลื่อนที่จะมีลักษณะเป็นเส้นโค้ง
ฟังก์ชัน MoveJ จะเป็นการสั่งการโดยการใช้ ค่า p ในการสั่งงาน โดยการกำหนด Position ตามแกน X Y Z rotX rotY rotZ โดยที่รูปแบบการเคลื่อนที่จะมีลักษณะเป็นเส้นตรง (ต้องระมัดระวังในการใช้งาน เพราะตำแหน่งแต่ละตำแหน่งที่กำหนด อาจจะทำให้หุ่นยนต์เคลื่อนที่ชนได้)
แต่ก็ยังมีฟังก์ชัน MoveJ_IK MoveL_FK ที่ สามารถใช้ค่า q กับ p สลับกันได้
IO Command Function
rtde_io_.setStandardDigitalOut(0, True)
เป็นฟังก์ชันการสั่ง IO โดยที่ เป็นการสั่ง output 0 ให้เปิดการทำงาน
rtde_c.getAsyncOperationProgress()
เป็นฟังก์ชันการอ่านค่า การทำงานของหุ่นยนต์ว่ามีการทำงานหรือไม่ โดนที่การนำฟังก์ชันนี้มาใช้นั้น เพื่อให้อ่านค่าว่าหุ่นยนต์ยังทำงานอยู่หรือไม่ หากยังทำงานอยู่ จะไม่ส่งคำสั่งการเคลื่อนที่ถัดไป
โฆษณา
- ดาวน์โหลดแอปพลิเคชัน
- © 2024 Blockdit
