Week 3 Month: April 2022
อาทิตย์นี้ได้เล่น Universal Robot หรือ UR เพราะต้องใช้สำหรับทำ Class Project
ได้ลองทดลองเขียนโปรแกรมเข้าไปควบคุม Robot ผ่านการใช้งาน URScript
แล้วก็ใช้งาน Modbus Protocol ในการเข้าไปอ่านข้อมูลต่างๆอีกด้วย
Universal Robot UR5e เป็น Model ใหม่ มาแทนที่ UR5 ซึ่งสเปคก็ใกล้เคียงกัน แตกต่างกันที่ joint 6 มี Force Torque Sensor เพิ่มเข้ามา และเหมือนจะเปลี่ยน Design ฐานของ Robot ใหม่ (จากผู้ใช้งานจริง ฐานมันยึดยากเพราะต้องเปิดเครื่องแล้วสั่งเคลื่อนที่ก่อนถึงจะไขน็อตได้ครบทุกตัว และรู้สึกตลกมาก) เปลี่ยน Design ใหม่ ให้ไขน็อตยึดได้ง่ายขึ้น แต่ฐานก็สูงขึ้นไปอีกระดับหนึ่ง
เขาบอกจอความละเอียดมากขึ้นด้วย
ภาพ UR5 กับ UR5e
เริ่มแรกทดลอง เข้าไป connect กับ Modbus Server ของ UR Controller ดูก่อน
โดยที่ UR เองเนี่ยสามารถเป็นได้ทั้ง Modbus Server และ Client
ตอนนี้เราต้องการเข้าไปอ่านข้อมูลของ UR Controller
ทดลองโดยการใช้ Node-RED Connect เข้าไป
ใช้ Inject node ส่งข้อมูลไปยัง Modbus node
Modbus Node config
ตั้งค่า IP: ตามที่เรากำหนดไว้ใน Controller (กำหนดไว้ว่า 192.168.1.2 )
Unit ID: 255 (เป็น default ของ Controller)
Function Code: FC 6 (เป็นการอ่านค่า register)
Address: ใช้ 129 เพราะเป็น General register แค่จะลองสั่งเปลี่ยนค่าภายใน Controller ดูว่าใช้งานได้ไหม
เสร็จแล้วก็ deploy แล้วลองกดทดสอบส่งค่าดู (นี้ลองกับ Controller ของจริงเลย ยังไม่เคยลองกับ Simulation เลย ถ้าได้เพิ่มเติมเดียวมาบอกกันเพิ่ม)
ดูท่าเนื้อเรื่องนี้จะอีกยาวไกล คงมาต่อกันอีกในครั้งหน้า
โฆษณา
- ดาวน์โหลดแอปพลิเคชัน
- © 2024 Blockdit
