Week 4 Month: April 2022
อาทิตย์ก่อนได้ทดลองใช้ Modbus Protocol ในการสื่อสารร่วมกับ UR Robot
หลังจากที่ลองทดลองไปกับ Modbus Protocol แล้ว แต่ข้อมูลที่ได้มานั้นไม่ตรงตามที่ต้องการ Modbus ไม่สามารถสั่งการเคลื่อนที่ของ UR Robot ได้ (แต่อาจจะอ่านข้อมูลมาไม่ครบ) เลย เปลี่ยนไปหาวิธีการอื่น
ที่สามารถสั่งงาน UR Robot ให้เคลื่อนที่ตามที่กำหนดได้
(รู้มาว่า UR มีคำสั่ง Forward Inematics Inverse Kinematics)
ไปเจอกับ UR Script เป็นฟังก์ชันที่สามารถสั่งงาน UR Robot ได้โดยใช้ Python ในการเขียนโปรแกรมสั่งงาน
วิธีการเขียนก็ง่ายดี
UR Script Move Command
ตัวอย่าง python Code
ตัวอย่างที่ให้เป็นการสั่งให้ Digital Out 0 On โดยการใช้ Socket ใน python ในการเชื่อมต่อ TCP/IP กับ UR Controller ผลลัพธ์ที่ได้ สามารถดูได้ที่ Teach pendant ของ UR
โฆษณา
- ดาวน์โหลดแอปพลิเคชัน
- © 2024 Blockdit
