Month: November 2022
หลังจากที่ก่อนหน้านั้นได้ลองเล่น Universal Robots ROS2 Driver แต่สั่งงานอะไรไปไม่ได้ วันนี้ เรากลับมาบอกอีกครั้งว่าทำไมถึงใช้งานไม่ได้
อันดันแรกเลย ตัว package หลักที่เราจะใช้งานนั้น ต้องใช้งาน package เสริม อีกหลายตัวเลย หนึ่งใน package ที่ต้องใช้งานด้วยก็คือ ROS2 control
โดยที่ตัวผมเองนั้น คิดว่า เราต้องเอา package มาลงไปใน workspace ที่จะใช้งาน ร่วมกับ UR package แต่จริงๆแล้วมันคือ package ที่เราสามารถลงเข้าไปยัง share package ของ ROS2 ได้นั้นเอง
ขั้นตอนง่ายเลยก็คือ
sudo apt install ros-foxy-ros2-control
sudo apt install ros-foxy-ros2-controllers
ที่จริงอาจจะมีลงเพิ่มเติมอีกหลายตัวเลย แต่ผมจำไม่ได้ เพราะลงไปแล้วหลายตัว เอาเป็นว่า ถ้าขึ้น Error อะไร เราก็ไล่ค้นหา package นั้นมาลงเพิ่มไปจนกว่าจะเปิด Rviz ขึ้นมาแล้วโชว์ UR Robot หน้าจอได้ก็โอเคแล้ว
หลังจากนั้นผมต้องการที่จะทดสอบการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ โดยการแก้ไขโปรแกรมบางส่วน ให้เคลื่อนที่ตามตำแหน่ง คาวมเร็ว ความเร่งที่กำหนด
โดยทำการแก้ไขไฟล์ publisher_forward_position_controller.py ที่อยู่ใน ros2_control_test_nodes package
และ แก้ไขไฟล์ test_goal_publishers_config.yaml ซึ่งอยู่ใน sub package ur_bringup ใน Universal Robots ROS2 Driver
การเคลื่อนที่ตามตำแหน่งของ UR5e
โฆษณา
- ดาวน์โหลดแอปพลิเคชัน
- © 2024 Blockdit
