คำว่า ฟุตซอล มีรากศัพท์มาจากภาษาสเปนหรือโปรตุเกส ที่ว่า FUTbol หรือ FUTebol และภาษาสเปนหรือฝรั่งเศสเรียกคำว่า Indoor เป็นคำว่า SALa เมื่อนำมารวมกันจึงกลายเป็นคำว่า ฟุตซอล
กีฬาฟุตซอลถือกำเนิดขึ้นในประเทศแคนาดาเมื่อ ค.ศ. 1854 เนื่องจากเมื่อย่างเข้าหน้าหนาว หิมะตกคลุมทั่วบริเวณ ทำให้นักกีฬาไม่สามารถเล่นกีฬาฟุตบอลกลางแจ้งได้ จึงหันมาเล่นฟุตบอลในร่ม โดยใช้โรงยิมบาสเกตบอลเป็นสนามแข่ง ทำให้ช่วงนั้นเรียกกีฬาฟุตซอลว่า Indoor soccer (อินดอร์ซอคเกอร์) หรือ five a side soccer