ยูเรนัสเป็นดาวเคราะห์ที่อยู่ห่างไกลมากและยากแก่การศึกษา แต่ถึงอย่างนั้นมันก็ยังถูกค้นพบเมื่อวันที่ 13 มีนาคม พ.ศ. 2324 โดยนักดนตรีชาวเยอรมันคนหนึ่ง ที่มีชื่อว่า วิลเลียม เฮอร์เชล เขาเป็นคนที่สนใจในดาราศาสตร์ และได้สร้างกล้องโทรทรรศน์ขึ้นมาโดยมีน้องสาวร่วมช่วยเหลือ และกล้องตัวนั้นก็ทำให้เขาค้นพบดาวยูเรนัสได้โดยบังเอิญ โดยในช่วงแรกเฮอร์เชลคิดว่าวัตถุที่ค้นพบใหม่นี้น่าจะเป็นดาวหางเสียด้วยซ้ำ ก่อนที่นักดาราศาสตร์คนอื่นจะช่วยกันคำนวณวงโคจรจนทราบว่าเป็นดาวเคราะห์ในภายหลัง